persamaan pergerakan robot

qoba

Siapa tau the dynamic of a motion of a simple robot yang bergerak atas lantai getting from point A to point B? boleh tolong bagi equation dan parameter2 yang terlibat tak? Thanks.

animaniac

masa belajar robotik dulu , takde lecturer cite pasal robot2 mcm voltron, robocop etc , tapi ada la cerita pasal robot arm , sikit2 pasal control and instrumentation , hang maksudkan robot arm ka untuk transfer 1 item from point A to point B ? What kind of robot arm? Aku cuba google or refer balik buku kalau ada masa

dauswq

Reply 1# qoba

soalan ini tak cukup lengkap
geometri robot camne...

dauswq

Siapa tau the dynamic of a motion of a simple robot yang bergerak atas lantai getting from point A t ...
qoba Post at 25-3-2011 10:51

klu gunakan basic fizik,
biasanya kinematic equation tu pun sudah cukup...
tu je saya boleh fikirkn berdsrkn persoalan TT skrg

qoba

Reply 2# animaniac


    bukan robot arm. tapi robot yang bergerak dari point A ke point B. sepanjang perjalanannya robot tu boleh tukar arah disebut dalam bentuk sudut, theta.

qoba

Reply 3# dauswq

kita boleh imagine lantai robot itu 2D, sebijik macam kita tengok papan dam dari pandangan atas, dgn horizontal lantai itu sebagai paksi x dan vertical lantai sbg paksi y.

qoba

Reply 4# dauswq


    basic fizik kinematik pun ok. tolong explain cam ne nak apply kat robot aku ni daus.

dauswq

Siapa tau the dynamic of a motion of a simple robot yang bergerak atas lantai getting from point A t ...
qoba Post at 25-3-2011 10:51

berdsrkn maklumat yg diberi - GERAKAN MEMUSAT A KE B
aku beranggapan hanya geseran lantai sahaja bertindak ke atas robot...
so skrg ni aku confius sbb kekurangan maklumat..adakah halaju sudut robot berubah dari titik A ke titik B??

A

kalau ya gunakan persamaan kinematik sudut spt di bawah..tetapi berhati-hati jika ada daya luar (geseran dsb) yang mengubah the whole Newtion 2nd Law of Motion..








aku cuma bg simple kinematic eqn & newtonian law of motion takat di atas shj
ko leh cuba figure out sendiri hehe
nnt aku plak yg wat keje kau lak

B

satu lagi...
jika kuasa digunakan untuk menggerakkan robot , P = Tenaga/ Masa
maka anda perlu mendapatkan Jumlah kinetik diperlukan dari titik A --> B

Tenaga kinetik adalah tenaga diperlukan untuk jasad yg berputar dari A --> B



Di sini, dapatkan perubahan tenaga kinetik untuk ditukarkn kpd kuasa...

E= P t =

I = momen inersia ...boleh rujuk wiki mcmmn geometri jasad & kedudukannya dr titik pusat

halaju sudut, w boleh didapati dari A

Aku berharap dpt menjwb persoalan kau ngan hint2 di atas...

qoba

Reply 8# dauswq

alamak aku tak cakap terang-terang. Aku maksudkan robot tu boleh bertukar arah, tapi pergerakannya on a straight line bukan berputar mcm planet atau gasing. pertukaran arah tu berlaku bila dia terima input dari sensor. tapi for now kita assume  robot tu bertukar arah setiap t saat dan apabila posisi robot tu melepasi tepi lantai yang rectangular tu. Perbezaan arah apabila robot tu lepas ke tepi lantai tu mestilah such as that robot itu menghala balik ke dalam kawasan lantai yg segiempat tu lah. Kalau tak, ia tukar arah secara biasa(ni pun kita boleh tentukan awal2 eg. theta degree ikut jam atau lawan jam). Halaju pulak kita beri constant. Robot tu bergerak lurus dan menukar arah sampai la dia jumpa titik B.
   
kalau kes macam ni, cam ne lak daus? secara mudahnya, aku nak tau posisi robot tu setiap t saat di atas lantai bila ia mula bergerak macam aku nak kat atas tu.

iza_yuss

huhu.....dh x ingat dh psl robot

kalo yg gerak2 camni, apa ek org panggil....dh lupa dh......nice thing to discover.....

dah karatzzz dh ilmu ku!!!!

qoba

mana pergi daus lah!

dauswq

Reply 9# qoba

cube try scan gmbr..bg gambaran

what do you mean by "moving in straight line" pastu berubah ke arah lain mengikut masa, then you have theta
saya tak dpt gmbrn melainkan gerakan yg memusing...

anyway...
cuba try  guna "Curvilinear Coordinate"..

plot kedudukan robot dengan (x,y, z)
kemudian tukar kpd "Curvilinear Coordinate"
info rujuk di sini: http://en.wikipedia.org/wiki/Curvilinear_coordinates

dauswq

mana pergi daus lah!
qoba Post at 28-3-2011 09:15

hehe
tak leh expect physicist mcm aku ni tau sumer mende dlm bdg kejuruteraan...

pepun...aku cdgkn
kau tulis ats kertas, pastu buat lakaran berdsrkn your statement td
kemudian scan

mgkn aku, animaniac & otai lain dlm forum boleh memahami masalah tersebut

RedDevils

berdsrkn maklumat yg diberi - GERAKAN MEMUSAT A KE B
aku beranggapan hanya geseran lantai sahaj ...
dauswq Post at 25-3-2011 16:16

    Tulisan hadek daus ke nih?